rw4hfn:
Еще больше на борту источников радиопомех...

Ошибаетесь. И потом речь шла о УЗ-помехах, включая те, которые создает возмущенный поток воздуха.

rw4hfn:
Я тут фантазирую на тему о том, что автоматическая посадка вертолета на подготовленный пятак...

Если пятак подготовленный, то проще оборудовать его посадочной системой.


rw4hfn:
Достаточно точного высотомера и GPS

Вам уже справедливо заметили, что гораздо важнее точное измерение скоростей и ускорений. Только не надо опять про производные высоты, нельзя отрывать математику от физики и менять местами причину и следствие. Кстати замена измерения скорости/ускорения производными от перемещения/скорости, это типовая ошибка в попытках упростить системы стабилизации/навигации.
В тех же микро-БПЛА вертолетного типа надобность в УЗВ, с развитем инерциальных систем, практически отпала. Автоматическая посадка осуществляется и без них.

Повторюсь: инерциалки не выдают истинную высоту. Они на порядок дороже РВ и на два порядка УЗВ.

rw4hfn:

Повторюсь: инерциалки не выдают истинную высоту. Они на порядок дороже РВ и на два порядка УЗВ.

-----
Да. Но при наличии САУ, позволяющей автолэнд, инерциалка ужЕ присутствует, как "орган чувств" для самой САУ. Современные инерциалки не столь дороги, если "сегвей" не вдохновил, то куча магазинных электрических вертолетов имеет в своем составе хоть и примитивные, но настоящие инерциалки с настоящими ДУСами. Кроме того, истинная высота (в частности, если площадка на крыше) мало даст необходимой информации. Куда важнее относительная высота. Вот с точным измерением относительной высоты - проблема. Необходимую точность не обеспечат ни барометрический высотомер, ни (тем более) GPS. Потому и используют глиссадные маяки...

Егор C:

Да, и ещё.
"С помощью радиомаячка со спичечную коробку, что на крыше".
Вы полагаете возможным полет и посадку по ППП на крышу здания по РМ?
Напомните себе, что говорят руководящие документы.

-----
Уважаемый Егор, я совсем про другое. ;-) А именно:
https://sites.google.com/site/ ...
Собственно, автор:
http://lurkmore.to/%D0%9E%D0%B ...
;-)))

======== Куда важнее относительная высота. Вот с точным измерением относительной высоты - проблема. =========

Путаетесь Вы с высотами... http://www.aviadocs.narod.ru/i ...

rw4hfn:

Путаетесь Вы с высотами... http://www.aviadocs.narod.ru/i ...

-----
Нет, не путаюсь. Высота бывает истинная, абсолютная, относительная, барометрическая. Это в общем и целом. Относительная высота - высота относительно чего-либо, аэродрома, например. Можно дальше уточнить - относительно зоны приземления. В статье по ссылке, приведенной Вами, очевидны "трудности перевода". Чего только стоит "истинная относительная высота над средним уровнем моря".

Если есть задача автоматически посадить вертолёт, то чем не устраивает радиовысотомер, доплеровский измеритель скорости и угла сноса?

=== чем не устраивает радиовысотомер, доплеровский измеритель скорости и угла сноса? ===

Точность мала, ИМХО. Паспортные данные РВ - типично полметра, по факту - метр.

Если тот же вертолет может себе позволить выйти в плоскости на координаты точки приземления, затем минуту-другую по точным датчикам со скоростью снижения сантиметры в секунду выбирать зазор до земли, то у самолета на это нет времени.

Опять же, почему на АН-2, например, не ставили ДИСС(РВ)? Дорогая это весчь... Как и "сегвей" по цене Гранты. А вот ультразвуковые приборы на порядки дешевле, при этом на те же порядки точнее.

Особо не следя за ультразвуковой тематикой, абсолютно уверен, что такие приборы применяются где-нибудь в авиации. Самое очевидное - именно вертолеты. Возможно, БПЛА.

Точность мала, ИМХО.

-----
По прошлой ссылке ( http://www.barnardmicrosystems ... )
Радиовысотомер. Диапазон - от 20 см до 100 м, точность - 2 см (мало?).
Лазерный высотомер. Диапазон - от 45 см до 570 м, точность - 2 см.
УЗ высотомер. Диапазон - от 3 см до 6 м, точность - ?

Значит, мало! Однако одно другому не мешает. По глиссаде идем по РВ, выдерживаем и сажаем по УЗВ. Лазеру оставляем визуализацию глиссады. -)))

2 Санчоs:

По прошлой ссылке ( http://www.barnardmicrosystems ... )
Радиовысотомер. Диапазон - от 20 см до 100 м, точность - 2 см (мало?).
Лазерный высотомер. Диапазон - от 45 см до 570 м, точность - 2 см.
УЗ высотомер. Диапазон - от 3 см до 6 м, точность - ?

05/05/2013 [20:36:38]



Собственно мне не понятно, чем не удволетворяет РВ для решения задачи автоматической посадки?

С уважением к мнению собравшихся... пока это не для реальной жизни.
То есть боевые машины или "агусты" для "айфончика" может и снабдят такой системой (верней, уже). Технически осуществимо без проблем, были бы деньги.
Аналогия напрашиватся с "автоматическим паркователем" в автомобилях.Удобно.У кого установлен ? ;)))

rw4hfn:

...По глиссаде идем по РВ...

-----
Ну да, над "кривой" местностью или "зубами" из зданиий... Я опять к тому, что бортовое оборудование - бортовым оборудованием, но для целей автолэнда без наземного оборудования - не обойтись.

Автоматическая посадка вертолету не помешала-бы особенно когда на посадке по приборам скорость требуется гасить менее 100 км/ч а по РЛЭ по приборам меньше 100 км/ч запрещается а менее 50 км/ч вообще оцифровка УС-450 заканчивается...Так-что вертолетный-паркинг не помешал бы.)).

чем не удволетворяет РВ для решения задачи автоматической посадки?


Вертолет "на то и даден" чтобы сесть где угодно.А РВ дает нехилую погрешность на разных подстилающих поверхностях.Я бы такой "автоматический сажатель" перед вылетом отключал без возможности включения.Чтобы всем спокойней было.

2 yura ff:

Вертолет "на то и даден" чтобы сесть где угодно.А РВ дает нехилую погрешность на разных подстилающих поверхностях.Я бы такой "автоматический сажатель" перед вылетом отключал без возможности включения.Чтобы всем спокойней было.

05/05/2013 [21:13:37]


Если в плоскости задана координата куда надо сесть, то наверно это будет плоскость? Разве там может быть большая погрешность?

rw4hfn:
Особо не следя за ультразвуковой тематикой, абсолютно уверен, что такие приборы применяются где-нибудь в авиации. Самое очевидное - именно вертолеты. Возможно, БПЛА.

Похоже у Вас "пунктик" на УЗВ.
О применении УЗВ на БПЛА я уже написал выше.
Задача вполне решаемая и без всяких УЗВ.

rw4hfn:
Повторюсь: инерциалки не выдают истинную высоту. Они на порядок дороже РВ и на два порядка УЗВ.

Ладно б Вы были кабинетный/лабораторный радиотехник, но для штурмана это перл.
Такие задачи без САУ не решаются, а они без инерциалок не работают.
Если инерциалка неспособна определять координаты и углы пространственной ориентации ЛА в течении нескольких минут и на расстоянии менее 1км самостоятельно, без коррекции от каких либо внешних устройств, нех ей делать в такой задаче.

Вообще высокий уровень автоматизации управления ЛА, включая этап посадки, уже не является технической проблемой. Здесь больше проблем организационно-правовых, финансовых, этических и т.д. и т.п. И об этом справедливо написали здесь уже многие.

Yan, да, может.Отражение сигнала с передающей антенны РВ различается на льду, в горах, кустарнике и пр.. На аэродроме ещё остаётся инструментальная погрешность самого РВ.
Что-то мне подсказывает, что Вам об этом известно и без моего скромного участия )))
А насчет такой "приблуды".. я уже высказался.

====== Похоже у Вас "пунктик" на УЗВ.====

А Вы, похоже, переводите стрелки на личности. Третий и последний раз повторяю: инерциалка может вести точное счисление, опираясь на исходные данные.Но точным датчиком ИСТИННОЙ высоты на выравнивании она служить не может. Не на что ей опереться, кроме как на РВ. Нет на самолете других РЕАЛЬНО ИЗМЕРЕННЫХ данных о вертикальной дистанции между ЛА и подстилающей поверхностью, т.е. об ИСТИННОЙ ВЫСОТЕ.

Да, считаю ультразвуковые системы недооцененными в авиаации. Поскольку звук рапространяется в воздухе, в котором, собственно, и летит самолет, странно не использовать УЗ приборы для ИЗМЕРЕНИЯ истиной скорости, высоты и другх параметров. Прямого измерения, а не счисления.

2 yura ff:

Yan, да, может.Отражение сигнала с передающей антенны РВ различается на льду, в горах, кустарнике и пр.. На аэродроме ещё остаётся инструментальная погрешность самого РВ.

Тогда это вопрос создания адекватного РВ и возможно решение задачи определения рельефа местности. Хотя если заранее вбиты координаты куда можно сесть, мне кажется должно быть достаточно РВ, ссылка на который приведена в посте 05/05/2013 [20:36:38]. Диапазон от 20см и погрешность 2см.



Что-то мне подсказывает, что Вам об этом известно и без моего скромного участия )))
А насчет такой "приблуды".. я уже высказался.
05/05/2013 [23:12:00]


Могу только догадываться о том, что происходит в условиях реальной эксплуатации, но не более.




2 rw4hfn:

Нет на самолете других РЕАЛЬНО ИЗМЕРЕННЫХ данных о вертикальной дистанции между ЛА и подстилающей поверхностью, т.е. об ИСТИННОЙ ВЫСОТЕ.

РВ не даёт эти данные?



Да, считаю ультразвуковые системы недооцененными в авиаации. Поскольку звук рапространяется в воздухе, в котором, собственно, и летит самолет, странно не использовать УЗ приборы для ИЗМЕРЕНИЯ истиной скорости, высоты и другх параметров. Прямого измерения, а не счисления.
06/05/2013 [00:20:03]

Для этого надо придумать методы измерения, которые будут давать данные, которые чем то будут лучше, чем те, которые получают существующими методами.

Я вполне верю, что что то интересное можно получить с помощью этого эффекта, но это надо придумать и доказать хотя бы теоретически.

rw4hfn:
А Вы, похоже, переводите стрелки на личности.

Даже не думал. Показалося. :)

rw4hfn:
Третий и последний раз повторяю: инерциалка может вести точное счисление, опираясь на исходные данные. Но точным датчиком ИСТИННОЙ высоты на выравнивании она служить не может.

Еще раз. Такая задача решается САУ. Инерциалка для неё - основной источник информации о координатах, углах пространственной ориентации и параметрах движения ЛА. Все остальное - средства коррекции. На высоте выравнивания поздно об этом думать.
Если с точи входа в глиссаду до приземления у инерциалки набегает такая погрешность, что не позволяет решить задачу, то такая система её не решит в принципе.
Остальные "исходные данные" для неё можно определить заранее существующими средствами:
РВ, баровысотомер, вариометр, GPS, SRTM + комплексная обработка информации. Последнее это как раз то, чего нет, например, в САУ на Ил-76, и чем приходится заниматься Вам, часто не задумываясь об этом. :)
Это для самолетов и "подготовленной площадки".
Для вертолетной САУ основная проблема - удержание ЛА в заданной точке с заданной точностью. Если она решена, все остальные задачи ТЕХНИЧЕСКИ вполне решаемые, без всякой экзотики.

rw4hfn:
Да, считаю ультразвуковые системы недооцененными в авиаации.

Они оценены ровно настолько, насколько этого заслуживают.
На тех же блохолетных БПЛА используются. Правда сейчас уже больше как УЗ-локаторы, при полётах в ограниченном пространстве. Но это очень специфическая и узкая область.

2 Eduard_AB:

Для вертолетной САУ основная проблема - удержание ЛА в заданной точке с заданной точностью.

06/05/2013 [13:31:42]


Всё же, почему это проблема?

Yan:
Всё же, почему это проблема?

Наверно потому, что кажется, что её совсем нет. :)

rw4hfn:

...инерциалка может вести точное счисление, опираясь на исходные данные.Но точным датчиком ИСТИННОЙ высоты на выравнивании она служить не может. Не на что ей опереться...

-----
Бесспорно. Но! Прежде, чем дойти до этапа выравнивания, нужно дойти до самой площадки. И снова у нас площадка на крыше (типичный случай) - когда подлетаешь к площадке над лесом зданий, истинная высота (расстояние по вертикали от ЛА до "чего-нибудь") не может быть опорой! Хоть чем измеряй - радиоволнами, ультразвуком или лазером. А вот относительная высота (разность м-ду высотой полета вертолета и уровнем площадки) может служить опорой. Однако барометрический высотомер (самый простой способ) не обеспечивает нужную точность, GPS еще хуже. Поэтому без наземных средств - не обойтись.
;-)

Yan:

2 yura ff:

Вертолет "на то и даден" чтобы сесть где угодно.А РВ дает нехилую погрешность на разных подстилающих поверхностях.Я бы такой "автоматический сажатель" перед вылетом отключал без возможности включения.Чтобы всем спокойней было.

05/05/2013 [21:13:37]


Если в плоскости задана координата куда надо сесть, то наверно это будет плоскость? Разве там может быть большая погрешность?

yura ff, не распыляйтесь, Yan никогда похоже не держался за ручку. Или максимум прыгнул в тандеме с парашютом.

2 Егор C:

yura ff, не распыляйтесь, Yan никогда похоже не держался за ручку. Или максимум прыгнул в тандеме с парашютом.

06/05/2013 [21:07:48]


Не держался, иначе бы не спрашивал.

rw4hfn:
странно не использовать УЗ приборы для ИЗМЕРЕНИЯ истиной скорости, высоты и другх параметров. Прямого измерения, а не счисления.

Извините, но прямое измерение - это только линейкой. Остальное - "счисление".

Что-бы осуществить автоматическое приземление вертолета, нужно с него опустить трос с якорем в посадочную координату, и за него притягивать вертолет к земле:))

Не каждая посадочная координата подойдет. А только та, за которую может зацепиться якорь.

А если серьезно : Как с земли к вам потерпевшему бедствие завести поисковый вертолет на посадку в безориентирной местности и в предельных метеоусловиях без данных о координате своего места нахождения на земле, но имея радиосвязь или сотовый телефон, с момента появления звука поискового вертолета в небе?

X15
Отличная идея !

Я вот "летаю" на вертолете размерности 450 (70 см от носа до хвоста;). И на нем стоит спичечный коробок под названием Skookum 720. Коробок умеет по щелчку тумблера автоматически выводить вертолет в горизонтальное положение и удерживать в нем (правда, поступательную скорость не гасит). Стоит коробок 400 баксов. Если докупить к нему еще коробок SK-GPS еще за 400 баксов - то верт сможет самостоятельно возвращаться в точку вылета и зависать над ней. Причем сам он не садится только в целях безопасности - вдруг туда пришел ребенок или кошечка там- чтоб не порубить. А так и сесть в автомате никаких проблем. Гироскопы + акселерометры + GPS + баровысотомер + УЗ высотомер. Цена вопроса 800 баксов. В чем проблема для больших сделать?

Сейчас мы живем во времена отмывания денег и поэтому скоро в целях этого-же отмывания денег и на больших вертикальных установят автоматы для посадки в автомате...Но нужны ли будут они практически?
Вспомним старую советскую летную школу когда летали без автопилотов, без приводов, без джипиес, без илс, только по подлетной карте а иногда и без таковой...и прилетали в заданный пункт назначения и в заданное время!!! Бомбежка Берлина например, перелет ВП Чкалова через Полюс, освоение Западной Сибири, итд.

Val6:

...Гироскопы \+ акселерометры \+ GPS \+ баровысотомер \+ УЗ высотомер. Цена вопроса 800 баксов. В чем проблема для больших сделать?

-----
Проблема - в гарантии. Грубо говоря, сто раз вертолет сможет вернуться в исходную точку, а в сто первый - нет. И вопрос не только в точности. Например, точность GPS едва может обеспечить посадку по первой категории (и то только по курсу), но и в своевременном распознавании отказа и своевременной выдачей предупреждения об отказе. Размер также имеет значение - одно дело управлять электрической моделькой, допускающей бОльшие перегрузки (закон квадрата-куба) и требующей маломощных сервоприводов, а другое дело - настоящим вертолетом или самолетом... Разумеется, путем усложнения это все решаемо. Но сложнее - означает дороже, и иногда, чтобы обеспечить требуемую гарантию, получается сильно сложнее и сильно дороже. Специфика же применения вертолета такова, что посадка очень часто - не самый сложный этап, и применение автолэнда - не обосновано. Для самолетов, летающих как электричка, имеет смысл автоматизировать процессы, в том числе и посадки. Поэтому автоленд самолета весьма распостранен.

З. Ы. Лазерные ДУСы, акселерометры и проч. применяются в настоящей (так скажем) авиации - давно. Причем весьма успешно. И именно оттуда они "перекочевали" в авиамоделизм, где и требования куда мягче, и простоты больше. Отсюда и получилось такое "феноменальное" совершенство оборудования для авиамоделей.

-Вертолет СН-53 относится к небольшому числу вертолетов, оснащенных автоматической системой посадки, позволяющей в плохую погоду приземляться на авиабазы, имеющие систему ILS.-
http://www.litmir.net/br/?b=14 ...

Ну сплошной блин клинтон. Парни вы в курсе что на Ми-6 была установлена (правда не автоматическая, но годы)система инструментального захода на посадку СП-50 (тот же прототип ILS) аж в двух экземплярах основная, дублирующая.
Для того чтобы найти (ответ Профи КВСу)группу которая имеет радиосвязь достаточно АРК-У, и проверено на опыте проблем нет. Для особо продвинутой публики есть РВ малых высот и больших высот. УЗВ РВ сложно установить, вернее экранировать его от УЗ помех как самого планера так и воздушного потока.

Небольшой комментарий к теме...
Я как раз и занимаюсь автоматической посадкой беспилотников вертолётного типа, задача интересная, но вполне решаемая. Но там другая несколько задача - посадка нужна для подзарядки борта, поэтому борьба идёт за миллиметровые точности определения собственных коордитнат и, соответствено, сантиметровые точности посадки.

2 AndRay:

Небольшой комментарий к теме...
Я как раз и занимаюсь автоматической посадкой беспилотников вертолётного типа, задача интересная, но вполне решаемая. Но там другая несколько задача - посадка нужна для подзарядки борта, поэтому борьба идёт за миллиметровые точности определения собственных коордитнат и, соответствено, сантиметровые точности посадки.

16/06/2013 [12:11:15]



Виноват, что лезу не в своё дело, но мне кажется, что точность 5см вполне достаточно, а для подзарядки лучше пусть манипулятор сам, после посадки вертолёта определит координаты разъёма и войдёт куда надо.

07.12.2012 Первый автономный полет вертолета

Армия США сделала исторический для авиации шаг, успешно осуществив первый в истории автоматизированный полет вертолета JUH-60A Black Hawk. На борту «Черного Ястреба», поднявшегося в небо в горной местности в районе Сан-Хосе, штат Калифорния, находились пилоты. Однако все маневрирование в долинах, огибающих горную цепь, выполнялось вертолетом автономно. Сложная аппаратура, установленная на борту вертолета, включавшая компьютеры, датчики и новейшие технологии, позволила винтокрылой машине видеть рельеф местности, оценивать риски, обходить препятствия и передавать данные о ходе двухчасового полета. Вертолет следовал на высотах от 200 до 400 футов со средней скоростью 40 узлов, после чего смог успешно идентифицировать подходящую площадку для безопасной посадки, при подходе к которой вертолет выполнил висение на высоте 60 футов.

http://www.aviasafety.ru/news/ ...

дело в терминологии.

Разница в определении точности и предельно допустимом отклонении... Что есть сантиметровая точность? Условно это +- два сантиметра ( т.к. +-9мм - это миллиметровая была бы точность). А +- 2 см по X и по Y дают диаметр как раз примерно те самые 5-6 сантиметров, вами обозначенные :) А потом проще - захваты окончательно центруют аппарат ( ибо базовая станция стоит на двигающемя по земле ТС)